2025-10-28 09:15:21
Для стабилизации двухколесного робота используется ПИД-регулятор. Робот отклонен от вертикали на 3 градуса.
Пропорциональная составляющая (Р) дает сигнал, равный 5 * ошибка. Интегральная (I) накопила значение 2. Дифференциальная (D) составляет -1. Какой будет общий управляющий сигнал?
- A) 8
- Б) 10
- B) 12
- Г) 14
- Д) 16
- E) 18
- Ж) 20
Физика 11 класс Регулирование и управление в физике ПИД-регулятор двухколесный робот управление роботом физика 11 класс стабилизация робота Новый
2025-10-28 09:15:34
Для решения задачи давайте разберем, как рассчитывается общий управляющий сигнал ПИД-регулятора. ПИД-регулятор состоит из трех составляющих: пропорциональной (P), интегральной (I) и дифференциальной (D). Общий управляющий сигнал (U) рассчитывается по формуле:
U = P + I + DТеперь подставим значения, которые у нас есть:
- Ошибка (E) – это отклонение от заданного значения. В данном случае, робот отклонен от вертикали на 3 градуса, то есть E = 3.
- Пропорциональная составляющая (P) вычисляется по формуле: P = 5 * E. Подставляем значение ошибки:
- P = 5 * 3 = 15.
- Интегральная составляющая (I) уже задана и равна 2.
- Дифференциальная составляющая (D) также задана и равна -1.
Теперь подставим все найденные значения в формулу для общего управляющего сигнала:
U = P + I + DПодставляем:
U = 15 + 2 - 1Теперь считаем:
- 15 + 2 = 17
- 17 - 1 = 16
Таким образом, общий управляющий сигнал равен 16.
Ответ: Д) 16.