В предложении "Дайте мне пожалуйста книгу, которая лежит на столе" используется слово "которая" в роли относительного местоимения. Давайте разберем это подробнее.

Слово "которая" относится к слову "книга" и выполняет функцию определения. В русском языке относительные местоимения изменяются по падежам в зависимости от того, к какому слову они относятся и какую функцию выполняют в предложении.

1. Определяем главную часть предложения: "Дайте мне, пожалуйста, книгу". Здесь "книга" - это подлежащее, к которому мы будем относить местоимение.
2. Определяем, какая информация добавляется о книге: "которая лежит на столе". Это уточнение, которое описывает, какую именно книгу мы имеем в виду.
3. Определяем падеж: В данном случае "которая" стоит в именительном падеже, так как она является подлежащим в своем собственном предложении ("которая лежит на столе").
4. Сравниваем с "которую": Слово "которую" употребляется в винительном падеже. Если бы мы говорили, например, "Я вижу книгу, которую ты мне дал", то "которую" относится к "книге" и стоит в винительном падеже, так как в этом предложении она выполняет функцию дополнения.

Таким образом, в нашем предложении "которая" используется правильно, так как оно относится к "книге" и стоит в именительном падеже, выполняя роль подлежащего в относительном предложении.